筆談システム(Written Communication System)
音声，聴覚障がいの人が会話するため，紙やタブレットなどに書いた文字で会話することを筆談と呼ぶ。しかし，盲ろう者（視覚，聴覚障がい）は，使うことができない。
盲ろう者のための筆談システム
モータによりペンが動くことで，触覚から文字を読み取ることで会話する。
書く人がペンに力を与えることで，サーバー上の仮想ペンが動く。そして，その仮想ペンと同じ動きをするようにペンが制御される。よって，すべてのペンが同じ動きをするので，触覚から文字を読み取ることができる。
仮想ペンとすべてのペンがお互いにペンを制御することをマルチラテラル遠隔制御と呼ぶ。
